La mayoría de las gramáticas discuten la formación del imperativo, pero no su uso. Parten del principio de que el imperativo es una orden que la persona que la ejecuta tiene que realizar. De hecho, el uso del imperativo es bastante difícil desde un punto de vista teórico. No digo que sea difícil en práctica, todo el mundo tiene bastante intuición lingüistica para utilizarlo correctamente y en el fondo no hay ninguna diferencia entre el español y el alemán. Lo único que digo, es que es difícil desde un punto de vista teórico.

Fíjese en estas dos frases
a) ¡Hazlo, ahora mismo!
b) Hazlo, si quieres.

La frase a) es una orden y una persona se permite ordenar una cosa a otra. Esta frase es poco gentil y revela una situación de (supuesta) subordinación. La segunda frase que utiliza el mismo imperativo hazlo no revela ninguna situación de subordinación y por lo tanto se podría decir que el nombre imperativo que viene de imperare (reinar) está mal porque en un mundo civilizado el imperativo rara vez se utiliza para ordenar algo a alguien y una persona culta no lo utiliza nunca en este sentido.

Tanto en español como en alemán el imperativo se dirige a una o varias personas que están presentes. El imperativo de la primera persona singular es un poco ambiguo y debido a esta ambigüedad, el alemán también conoce dos formas de formar el imperativo de la primera persona singular.

Ejemplos
Machen wir es! ¡Hagámoslo!
Lasst es uns machen!
Gehen wir! ¡Vamos!
Lasst uns gehen!

La construcción con lassen ...Lasst ihn jetzt in Ruhe, und zwar sofort! ¡Dejadle en paz!... es una orden dirigida a los otros miembros del grupo (segunda persona plural:lasst), al cual pertenece el locutor, de dejarle en paz o sea en este tipo de imperativo, el locutor no se incluye a sí mismo. En la primera frase el locutor se incluye a sí mismo, da una orden a sí mismo (porque pertenece al grupo referido por nosotros) y a los otros miembros del grupo.

En este caso el alemán utiliza una construcción completamente distinta de la cual vamos a hablar enseguida.