Si la frase contiene un verbo auxiliar (haben o sein) o un verbo modal (können, mögen, müssen, sollen, wollen), la lógica es la misma, sólo que los objetos vienen inmediatamente después del primer verbo conjugado.

Miremos un ejemplo
Ich habe Andrea ein Buch geschenkt.
= He regalado un libro a Andrea.
Ich habe es Andrea geschenkt.
= Lo he regalado a Andrea..
Ich habe es ihr geschenkt.
= Se lo he regalado.
Ich will es ihr schenken.
= Quiero regalárselo.