Un verbo modal no tiene ningún significado semántico. Un verbo modal es un verbo que establece una relación entre el sujeto y la acción que este sujeto ejecuta. Si decimos

Ella nada.

sabemos que ella se encuentra en un líquido (muy probablemente agua) y que no se hunde. Un verbo modal no nos informa sobre el tipo de acción que ejecuta el sujeto, pero nos informa cómo tiene que ejecutar esta acción. En frases como

Ella puede nadar.
Ella tiene que nadar.
Ella debe nadar.

la acción que ejecuta el sujeto siempre es la misma, pero la forma de ejecutarla siempre es distinta.